Esto proporciona una estimaci\u00f3n de ingenier\u00eda en lugar de un tiempo de funcionamiento garantizado. La validaci\u00f3n en el mundo real a\u00fan deber\u00eda reproducir la carga \u00fatil, la ruta, el patr\u00f3n de tr\u00e1fico, las cargas auxiliares y el programa de carga normales del robot.<\/p>\n\n\n\n El tiempo de funcionamiento de la bater\u00eda del robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo depende de dos lados de la ecuaci\u00f3n energ\u00e9tica: cu\u00e1nta energ\u00eda de la bater\u00eda se puede utilizar realmente y cu\u00e1nta energ\u00eda consume el AMR mientras completa sus tareas<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n Las variables m\u00e1s importantes incluyen:<\/p>\n\n\n\n Al observar estas variables juntas se obtiene una estimaci\u00f3n del tiempo de ejecuci\u00f3n m\u00e1s \u00fatil que comparar \u00fanicamente los amperios-hora de la bater\u00eda.<\/p>\n\n\n\n Las especificaciones de la bater\u00eda com\u00fanmente describen la capacidad en amperios-hora o Ah. Para los c\u00e1lculos de tiempo de ejecuci\u00f3n, los vatios-hora son generalmente m\u00e1s \u00fatiles porque expresan la capacidad energ\u00e9tica de la bater\u00eda en relaci\u00f3n con el voltaje.<\/p>\n\n\n\n Una conversi\u00f3n b\u00e1sica es:<\/p>\n\n\n\n Energ\u00eda nominal (Wh) = Tensi\u00f3n nominal (V) \u00d7 Capacidad nominal (Ah)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Una bater\u00eda de 48 V y una bater\u00eda de 24 V con la misma clasificaci\u00f3n de Ah no almacenan la misma energ\u00eda nominal. Esta es la raz\u00f3n por la que Ah por s\u00ed solo no debe usarse para comparar la capacidad de la bater\u00eda de un robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo en diferentes voltajes del sistema.<\/p>\n\n\n\n La energ\u00eda nominal tampoco debe tratarse autom\u00e1ticamente como energ\u00eda operativa totalmente utilizable.<\/p>\n\n\n\n Un sistema de bater\u00eda AMR normalmente funciona dentro de los l\u00edmites de gesti\u00f3n de la bater\u00eda destinados a controlar las condiciones de carga y descarga. Por lo tanto, la ventana de energ\u00eda utilizable debe reflejar la configuraci\u00f3n real de la bater\u00eda y los ajustes del BMS en lugar de simplemente asumir que cada vatio-hora nominal est\u00e1 disponible durante cada misi\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n El DOE describe las bater\u00edas recargables como sistemas que almacenan energ\u00eda potencial qu\u00edmica y la liberan en un circuito el\u00e9ctrico externo durante la descarga. El rendimiento de la bater\u00eda tambi\u00e9n cambia a medida que los materiales electroqu\u00edmicos envejecen debido al funcionamiento repetido.<\/p>\n\n\n\n Para la planificaci\u00f3n del tiempo de ejecuci\u00f3n, distinga entre:<\/p>\n\n\n\n Mantener estos tres valores separados hace que el tama\u00f1o de la bater\u00eda sea m\u00e1s f\u00e1cil de auditar y actualizar.<\/p>\n\n\n\n Los c\u00e1lculos en tiempo de ejecuci\u00f3n deben utilizar potencia promedio del sistema<\/strong>, no simplemente la potencia m\u00e1xima de los motores de accionamiento.<\/p>\n\n\n\n Una bater\u00eda de robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo puede suministrar energ\u00eda simult\u00e1neamente a:<\/p>\n\n\n\n Estas cargas no necesariamente funcionan a plena potencia durante todo el turno. Los motores de accionamiento pueden trabajar m\u00e1s durante la aceleraci\u00f3n o el ascenso, mientras que un mecanismo de elevaci\u00f3n puede funcionar s\u00f3lo durante la recogida y bajada.<\/p>\n\n\n\n Un enfoque b\u00e1sico de potencia ponderada se puede escribir como:<\/p>\n\n\n\n Potencia promedio \u2248 Suma de la potencia operativa de cada carga \u00d7 su fracci\u00f3n de servicio activo<\/strong><\/p>\n\n\n\n Sin embargo, para un AMR existente, el consumo de energ\u00eda de la bater\u00eda registrado durante per\u00edodos de funcionamiento representativos suele ser m\u00e1s \u00fatil que depender exclusivamente de los valores de la placa de identificaci\u00f3n de los componentes.<\/p>\n\n\n\n Si un AMR consume 900 Wh durante tres horas de funcionamiento representativo, por ejemplo, la potencia media medida del lado de la bater\u00eda durante ese per\u00edodo es:<\/p>\n\n\n\n 900 Wh \u00f7 3 h = 300 W promedio<\/strong><\/p>\n\n\n\n Luego, esa cifra se puede utilizar como punto de partida para c\u00e1lculos de tiempo de ejecuci\u00f3n en condiciones operativas similares.<\/p>\n\n\n\n El tiempo de ejecuci\u00f3n, el rango y el tiempo de actividad describen m\u00e9tricas de rendimiento de AMR relacionadas pero diferentes.<\/p>\n\n\n\n Tiempo de ejecuci\u00f3n<\/strong> es cu\u00e1nto tiempo puede funcionar el robot desde una condici\u00f3n de carga inicial definida antes de alcanzar su umbral de recarga.<\/p>\n\n\n\n Rango<\/strong> es la distancia que el robot puede recorrer en condiciones operativas definidas.<\/p>\n\n\n\n tiempo de actividad<\/strong> describe cu\u00e1nto del per\u00edodo operativo requerido el AMR permanece disponible para el trabajo productivo.<\/p>\n\n\n\n Por lo tanto, un AMR puede tener una duraci\u00f3n de bater\u00eda adecuada pero aun as\u00ed requerir una estrategia de carga que se ajuste al cronograma de producci\u00f3n. Por el contrario, un AMR que utiliza carga de oportunidad puede soportar una alta disponibilidad operativa incluso aunque su tiempo de funcionamiento ininterrumpido con una sola carga sea m\u00e1s corto que la duraci\u00f3n de un turno completo de la instalaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n Para la planificaci\u00f3n de flotas, estas m\u00e9tricas no deben usarse indistintamente.<\/p>\n\n\n\n Un tiempo de ejecuci\u00f3n de laboratorio o de hoja de especificaciones no puede representar todas las aplicaciones de almac\u00e9n o fabricaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n El trabajo del NIST sobre el rendimiento de los robots m\u00f3viles identifica espec\u00edficamente deslizamientos, pisos irregulares, vibraciones y cargas pesadas y din\u00e1micas entre los problemas operativos reales e incluye trabajos de prueba que involucran rampas y conducci\u00f3n con peso.<\/p>\n\n\n\n Esto es importante para la planificaci\u00f3n de la bater\u00eda porque un AMR gasta energ\u00eda para completar el trabajo f\u00edsico. Los cambios en la masa, la resistencia de la ruta, la elevaci\u00f3n, el comportamiento de aceleraci\u00f3n y la frecuencia de la tarea cambian la potencia requerida para completar ese trabajo.<\/p>\n\n\n\n Por lo tanto, una estimaci\u00f3n del tiempo de ejecuci\u00f3n debe estar vinculada a un perfil operativo definido, como por ejemplo:<\/p>\n\n\n\n Sin estas condiciones, un valor de tiempo de ejecuci\u00f3n tiene un valor limitado para la planificaci\u00f3n de la implementaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n La carga \u00fatil afecta directamente el tiempo de funcionamiento de la bater\u00eda del robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo porque el sistema de propulsi\u00f3n debe mover la masa combinada del AMR y su carga.<\/p>\n\n\n\n El efecto es m\u00e1s visible durante la aceleraci\u00f3n, la subida, los cambios frecuentes de velocidad y las rutas donde la resistencia a la rodadura es significativa.<\/p>\n\n\n\n Por lo tanto, la carga \u00fatil debe incluirse tanto en el dimensionamiento de la bater\u00eda como en la validaci\u00f3n del tiempo de ejecuci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n Mover un AMR m\u00e1s pesado requiere que el sistema de transmisi\u00f3n genere suficiente tracci\u00f3n y torsi\u00f3n para el perfil de movimiento requerido.<\/p>\n\n\n\n Durante la aceleraci\u00f3n, la relaci\u00f3n b\u00e1sica es la siguiente:<\/p>\n\n\n\n Fuerza = masa \u00d7 aceleraci\u00f3n<\/strong><\/p>\n\n\n\n A medida que aumenta la masa total del veh\u00edculo, se requiere m\u00e1s fuerza para lograr la misma aceleraci\u00f3n. El sistema de propulsi\u00f3n debe proporcionar ese trabajo mec\u00e1nico, aumentando la demanda de bater\u00eda durante los eventos de aceleraci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n La carga \u00fatil tambi\u00e9n puede influir en la resistencia a la rodadura porque la carga de las ruedas cambia a medida que aumenta la masa del veh\u00edculo. El efecto exacto depende del dise\u00f1o de las ruedas, el material de los neum\u00e1ticos, la superficie del piso, el sistema de rodamientos y el chasis AMR.<\/p>\n\n\n\n Para los c\u00e1lculos de la bater\u00eda, lo importante es no aplicar una penalizaci\u00f3n de carga \u00fatil universal. En cambio, el consumo de energ\u00eda debe medirse o modelarse seg\u00fan la condici\u00f3n de carga prevista del robot.<\/p>\n\n\n\n Dos AMR que transportan la misma carga \u00fatil pueden tener un consumo de energ\u00eda promedio diferente si sus rutas utilizan diferentes perfiles de movimiento.<\/p>\n\n\n\n Considere dos flujos de trabajo:<\/p>\n\n\n\n La ruta B crea cambios m\u00e1s frecuentes en la demanda de conducci\u00f3n. Incluso cuando la distancia total recorrida es similar, el perfil de carga de la bater\u00eda puede ser diferente.<\/p>\n\n\n\n Esto es particularmente relevante en:<\/p>\n\n\n\n Para estas aplicaciones, la energ\u00eda promedio por misi\u00f3n completada puede ser m\u00e1s \u00fatil que la distancia por s\u00ed sola.<\/p>\n\n\n\n El peso total de la carga \u00fatil no es la \u00fanica variable de carga \u00fatil que vale la pena controlar durante las pruebas. La ubicaci\u00f3n y distribuci\u00f3n de la carga tambi\u00e9n pueden influir en el comportamiento de la base m\u00f3vil.<\/p>\n\n\n\n Una carga desigual o cambiante puede alterar las condiciones de carga y tracci\u00f3n de las ruedas. Las cargas \u00fatiles din\u00e1micas tambi\u00e9n pueden afectar la estabilidad durante la aceleraci\u00f3n, los giros y las paradas.<\/p>\n\n\n\n Por lo tanto, una prueba representativa de duraci\u00f3n de la bater\u00eda deber\u00eda utilizar la misma disposici\u00f3n de carga esperada durante el funcionamiento normal en lugar de simplemente agregar una cantidad equivalente de peso en cualquier parte del chasis.<\/p>\n\n\n\n Para los AMR que transportan paletas, estantes, contenedores o equipos montados, las cargas de prueba deben reproducir el centro de masa normal y las condiciones de manipulaci\u00f3n lo m\u00e1s fielmente posible.<\/p>\n\n\n\n El dimensionamiento de la bater\u00eda debe incluir pruebas en el extremo superior del rango de carga \u00fatil previsto cuando esa condici\u00f3n represente un funcionamiento normal o previsible.<\/p>\n\n\n\n El trabajo de medici\u00f3n de robots m\u00f3viles del NIST enfatiza las pruebas de rendimiento bajo conducci\u00f3n con peso, rampas, pisos irregulares y otras condiciones operativas en lugar de depender de un \u00fanico entorno de prueba idealizado.<\/p>\n\n\n\n Una prueba \u00fatil de carga completa puede registrar:<\/p>\n\n\n\n La repetici\u00f3n del mismo perfil de prueba produce una l\u00ednea de base m\u00e1s \u00fatil que una sola ejecuci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n El objetivo no es simplemente determinar el tiempo de ejecuci\u00f3n m\u00e1s largo posible. Su objetivo es establecer un uso repetible de energ\u00eda en las condiciones operativas que realmente encontrar\u00e1 el AMR.<\/p>\n\n\n\n Las condiciones del suelo afectan el consumo de energ\u00eda del AMR porque el sistema de accionamiento debe superar la resistencia entre las ruedas del robot y la superficie de desplazamiento.<\/p>\n\n\n\n Una ruta interior suave, un suelo industrial rugoso y una ruta con rampas pueden imponer diferentes exigencias a la misma bater\u00eda de robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo.<\/p>\n\n\n\n Por lo tanto, el terreno deber\u00eda tratarse como parte del perfil energ\u00e9tico del AMR y no como una consideraci\u00f3n mec\u00e1nica separada.<\/p>\n\n\n\n La resistencia a la rodadura es la fuerza que se opone a una rueda cuando rueda sobre una superficie.<\/p>\n\n\n\n En el caso de los AMR, la resistencia a la rodadura est\u00e1 influenciada por factores como:<\/p>\n\n\n\n Un piso industrial liso y duro puede producir un perfil de resistencia diferente al del concreto rugoso, juntas, pisos da\u00f1ados u otras superficies irregulares.<\/p>\n\n\n\n La diferencia de energ\u00eda exacta debe medirse para la combinaci\u00f3n real de rueda y piso en lugar de asignarle un porcentaje fijo.<\/p>\n\n\n\n Esto es particularmente importante cuando el mismo AMR se implementa en varias partes de una instalaci\u00f3n con diferentes condiciones de piso.<\/p>\n\n\n\n Un AMR que sube una pendiente debe trabajar contra la gravedad adem\u00e1s de superar la resistencia a la rodadura.<\/p>\n\n\n\n La componente gravitacional que act\u00faa a lo largo de una pendiente se puede representar como:<\/p>\n\n\n\n Fuerza de ascenso = masa \u00d7 aceleraci\u00f3n gravitacional \u00d7 pecado (\u00e1ngulo de pendiente)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Esto significa que la carga \u00fatil y la pendiente interact\u00faan.<\/p>\n\n\n\n Un robot ligeramente cargado y un robot completamente cargado que utilizan la misma rampa no imponen exigencias id\u00e9nticas al sistema de propulsi\u00f3n. Asimismo, aumentar la pendiente cambia la fuerza necesaria para mover la misma masa cuesta arriba.<\/p>\n\n\n\n Para instalaciones que contienen rampas o transiciones escalonadas, las pruebas de tiempo de ejecuci\u00f3n deben incluir esas secciones en lugar de estimar el uso de energ\u00eda solo de la operaci\u00f3n a nivel del piso.<\/p>\n\n\n\n El deslizamiento de las ruedas puede aumentar el uso de energ\u00eda porque la potencia del motor ya no se traduce eficientemente en un movimiento \u00fatil del veh\u00edculo.<\/p>\n\n\n\n El NIST identifica el deslizamiento como uno de los problemas encontrados en las pruebas de robots m\u00f3viles, junto con pisos irregulares, vibraciones y cargas din\u00e1micas.<\/p>\n\n\n\n Los posibles contribuyentes incluyen:<\/p>\n\n\n\n Por lo tanto, un robot puede consumir energ\u00eda sin realizar el avance esperado.<\/p>\n\n\n\n Si una ruta produce problemas de tracci\u00f3n repetidamente, el consumo de energ\u00eda por misi\u00f3n completada puede ser m\u00e1s informativo que la distancia nominal recorrida.<\/p>\n\n\n\n Los pisos rugosos o irregulares pueden cambiar la demanda de energ\u00eda de AMR de varias maneras.<\/p>\n\n\n\n Es posible que el robot necesite hacer m\u00e1s correcciones de direcci\u00f3n, cambiar de velocidad con m\u00e1s frecuencia, superar una mayor resistencia a la rodadura o responder a los cambios de vibraci\u00f3n y tracci\u00f3n. El perfil de conducci\u00f3n resultante puede diferir significativamente del movimiento continuo sobre un suelo uniforme.<\/p>\n\n\n\n NIST reconoce espec\u00edficamente los suelos irregulares y la vibraci\u00f3n como condiciones pr\u00e1cticas de rendimiento de los robots m\u00f3viles.<\/p>\n\n\n\n Para la planificaci\u00f3n del tiempo de funcionamiento de la bater\u00eda, el mejor enfoque es dividir una instalaci\u00f3n en condiciones de ruta significativas y medir misiones representativas entre ellas.<\/p>\n\n\n\n Esto puede revelar si una parte de la instalaci\u00f3n requiere constantemente m\u00e1s energ\u00eda por viaje que otra.<\/p>\n\n\n\n El ciclo de trabajo operativo describe c\u00f3mo un AMR divide su tiempo entre actividades como viajar, esperar, levantar, atracar, cargar, descargar y cargar.<\/p>\n\n\n\n Tiene un efecto directo en el tiempo de ejecuci\u00f3n de AMR porque cada actividad crea un perfil de energ\u00eda diferente.<\/p>\n\n\n\n Un robot que pasa la mayor parte de su tiempo viajando no utiliza su bater\u00eda de robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo de la misma manera que uno que se detiene repetidamente, levanta material, espera equipos de proceso y se mueve distancias cortas.<\/p>\n\n\n\n El ciclo de trabajo operativo y la profundidad de descarga no son lo mismo.<\/strong><\/p>\n\n\n\n El ciclo de trabajo operativo describe c\u00f3mo funciona el robot.<\/p>\n\n\n\n Los ejemplos incluyen:<\/p>\n\n\n\n Esos porcentajes son s\u00f3lo un ejemplo de c\u00f3mo se podr\u00eda describir un perfil laboral; Cada implementaci\u00f3n tendr\u00e1 su propio patr\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n La profundidad de descarga (DoD) es un t\u00e9rmino de bater\u00eda que describe cu\u00e1nta capacidad almacenada se ha descargado en relaci\u00f3n con un estado de carga definido.<\/p>\n\n\n\n La investigaci\u00f3n de bater\u00edas del NREL trata la profundidad de descarga, el estado de carga, la temperatura, la tasa C y las condiciones del ciclo de trabajo de carga\/descarga como variables que pueden influir en el rendimiento y el envejecimiento de las bater\u00edas de iones de litio.<\/p>\n\n\n\n Mantener el ciclo de trabajo operativo separado del Departamento de Defensa de la bater\u00eda evita confusi\u00f3n al especificar los requisitos de tiempo de ejecuci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n Un AMR que opera en un pasillo despejado con segmentos de recorrido largos tiene un perfil de propulsi\u00f3n diferente al de uno que opera en un tr\u00e1fico denso.<\/p>\n\n\n\n La operaci\u00f3n de parada y arranque repetida puede deberse a:<\/p>\n\n\n\n Cada evento de aceleraci\u00f3n cambia la demanda del motor.<\/p>\n\n\n\n Por esta raz\u00f3n, la velocidad promedio por s\u00ed sola no describe completamente los requisitos energ\u00e9ticos de un AMR. Dos rutas con la misma velocidad promedio pueden tener un consumo de energ\u00eda diferente si una contiene sustancialmente m\u00e1s eventos de aceleraci\u00f3n y desaceleraci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n Cuando los patrones de tr\u00e1fico son importantes, las pruebas de ruta deber\u00edan reproducir la congesti\u00f3n normal en lugar de utilizar una instalaci\u00f3n vac\u00eda.<\/p>\n\n\n\n Esperar no significa necesariamente que el AMR no consuma energ\u00eda.<\/p>\n\n\n\n Muchos sistemas permanecen activos mientras el robot est\u00e1 estacionario, incluidos:<\/p>\n\n\n\n Los motores de accionamiento pueden requerir poca potencia de propulsi\u00f3n durante un per\u00edodo estacionario, pero el robot a\u00fan tiene una carga el\u00e9ctrica b\u00e1sica.<\/p>\n\n\n\n Esto adquiere importancia en los flujos de trabajo en los que los AMR pasan largos per\u00edodos esperando m\u00e1quinas, ascensores, puertas, transportadores, operadores u otros robots.<\/p>\n\n\n\n Para estas aplicaciones, la energ\u00eda inactiva debe incluirse en el consumo promedio del sistema en lugar de tratar todo el tiempo estacionario como tiempo sin energ\u00eda.<\/p>\n\n\n\n Los equipos de manipulaci\u00f3n de materiales a\u00f1aden otra capa a la carga de la bater\u00eda del robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo.<\/p>\n\n\n\n Dependiendo del dise\u00f1o del AMR, los sistemas auxiliares pueden incluir:<\/p>\n\n\n\n Algunas cargas auxiliares funcionan continuamente. Otros crean eventos breves y de mayor poder.<\/p>\n\n\n\n Por tanto, el c\u00e1lculo \u00fatil no es simplemente la potencia nominal de cada dispositivo auxiliar. Su poder multiplicado por la frecuencia y la duraci\u00f3n de su funcionamiento deber\u00eda incorporarse al perfil general de funciones.<\/p>\n\n\n\n Para un robot con varias cargas el\u00e9ctricas:<\/p>\n\n\n\n Potencia media del sistema \u2248 Potencia motriz + potencia de control y sensores + potencia auxiliar ponderada + p\u00e9rdidas del sistema<\/strong><\/p>\n\n\n\n Esto proporciona una base m\u00e1s realista para la estimaci\u00f3n del tiempo de ejecuci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n Se puede elaborar una estimaci\u00f3n pr\u00e1ctica del tiempo de ejecuci\u00f3n de AMR en cinco etapas:<\/p>\n\n\n\n Luego, el c\u00e1lculo debe revisarse si cambian las cargas \u00fatiles, las rutas, las condiciones del piso, la frecuencia de las tareas, el hardware auxiliar o la estrategia de carga.<\/p>\n\n\n\n Comience con la energ\u00eda nominal de la bater\u00eda:<\/p>\n\n\n\n Energ\u00eda nominal (Wh) = Tensi\u00f3n nominal (V) \u00d7 Capacidad (Ah)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Luego identifique la energ\u00eda que realmente estar\u00e1 disponible durante la operaci\u00f3n de rutina.<\/p>\n\n\n\n Una representaci\u00f3n \u00fatil es:<\/p>\n\n\n\n Energ\u00eda utilizable = Energ\u00eda nominal \u00d7 Fracci\u00f3n de energ\u00eda utilizable<\/strong><\/p>\n\n\n\n La fracci\u00f3n utilizable deber\u00eda provenir del dise\u00f1o espec\u00edfico del sistema de bater\u00edas y de los l\u00edmites operativos y no de una suposici\u00f3n universal.<\/p>\n\n\n\n Si un BMS o una estrategia de flota mantienen deliberadamente l\u00edmites de estado de carga superior e inferior, esos l\u00edmites deben reflejarse en el c\u00e1lculo.<\/p>\n\n\n\n Considere un AMR que requiere un promedio de 200 W durante el funcionamiento representativo y necesita 8 horas de tiempo de funcionamiento.<\/p>\n\n\n\n La energ\u00eda entregada requerida es:<\/p>\n\n\n\n 200 W \u00d7 8 h = 1.600 Wh<\/strong><\/p>\n\n\n\n Si el seleccionado bater\u00eda<\/strong><\/a> estrategia operativa hace que 80% de energ\u00eda nominal est\u00e9n disponibles para uso rutinario, entonces la energ\u00eda nominal requerida antes de agregar cualquier reserva de implementaci\u00f3n separada ser\u00eda:<\/p>\n\n\n\n 1600 Wh \u00f7 0,80 = 2000 Wh<\/strong><\/p>\n\n\n\n La distinci\u00f3n importante es que el 20% fuera de la ventana utilizable no es autom\u00e1ticamente lo mismo que un margen de seguridad de ingenier\u00eda.<\/p>\n\n\n\n Los l\u00edmites de funcionamiento de la bater\u00eda y la reserva de tiempo de funcionamiento deben tratarse por separado.<\/p>\n\n\n\n La potencia promedio se puede estimar inicialmente a partir de las cargas de los componentes y el ciclo de trabajo del robot.<\/p>\n\n\n\n Para componente i<\/em>:<\/p>\n\n\n\n Potencia ponderada\u1d62 = Potencia operativa\u1d62 \u00d7 Fracci\u00f3n de tiempo activo\u1d62<\/strong><\/p>\n\n\n\n Entonces:<\/p>\n\n\n\n Potencia media estimada = Suma de cargas ponderadas<\/strong><\/p>\n\n\n\n Los grupos t\u00edpicos incluyen:<\/p>\n\n\n\n![\"Fabricante](\"https:\/\/manlybattery.com\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Manly-agv-battery-lifepo4-battery-manufacturer.webp\")
<\/a><\/figure>\n\n\n\n\u00bfQu\u00e9 determina el tiempo de funcionamiento de la bater\u00eda del robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo?<\/h2>\n\n\n\n
Factor de tiempo de ejecuci\u00f3n<\/th> \u00bfQu\u00e9 cambia?<\/th> Efecto sobre la demanda de bater\u00eda<\/th><\/tr><\/thead> Capacidad de la bater\u00eda<\/td> Energ\u00eda almacenada<\/td> Determina el presupuesto energ\u00e9tico b\u00e1sico.<\/td><\/tr> Ventana de energ\u00eda utilizable<\/td> Energ\u00eda disponible antes de la recarga<\/td> Limita la energ\u00eda pr\u00e1ctica por ciclo.<\/td><\/tr> Carga \u00fatil<\/td> Demanda de masa y tracci\u00f3n del veh\u00edculo.<\/td> Cambia la potencia de propulsi\u00f3n.<\/td><\/tr> Piso y terreno<\/td> Resistencia a la rodadura y tracci\u00f3n.<\/td> Cambia la carga de trabajo del sistema de unidades<\/td><\/tr> Pendientes<\/td> Fuerza de ascenso requerida<\/td> Aumenta la demanda de propulsi\u00f3n<\/td><\/tr> Frecuencia parada-arranque<\/td> Ciclos de aceleraci\u00f3n<\/td> Cambia la potencia promedio de conducci\u00f3n.<\/td><\/tr> Sistemas auxiliares<\/td> Sensores, ordenadores, ascensores, transportadores.<\/td> A\u00f1ade carga continua o intermitente.<\/td><\/tr> ciclo de trabajo<\/td> Tiempo dedicado a moverse, esperar, levantar y cargar<\/td> Cambia el consumo medio del sistema.<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n Capacidad nominal frente a energ\u00eda utilizable<\/h3>\n\n\n\n
\n
El consumo de energ\u00eda promedio importa<\/h3>\n\n\n\n
\n
Tiempo de ejecuci\u00f3n, alcance y tiempo de actividad<\/h3>\n\n\n\n
Las condiciones reales cambian el tiempo de ejecuci\u00f3n<\/h3>\n\n\n\n
\n
C\u00f3mo la carga \u00fatil cambia el tiempo de ejecuci\u00f3n de la bater\u00eda del robot m\u00f3vil aut\u00f3nomo<\/h2>\n\n\n\n
La carga \u00fatil aumenta la demanda de tracci\u00f3n<\/h3>\n\n\n\n
Los arranques frecuentes aumentan el consumo<\/h3>\n\n\n\n
\n
\n
La distribuci\u00f3n de carga afecta la demanda<\/h3>\n\n\n\n
Pruebas de tiempo de ejecuci\u00f3n de carga completa<\/h3>\n\n\n\n
\n
C\u00f3mo las condiciones del terreno y del suelo cambian el uso de energ\u00eda AMR<\/h2>\n\n\n\n
Resistencia a la rodadura por tipo de superficie<\/h3>\n\n\n\n
\n
Las pendientes aumentan la demanda de motores<\/h3>\n\n\n\n
El deslizamiento de las ruedas desperdicia energ\u00eda<\/h3>\n\n\n\n
\n
Los suelos rugosos aumentan el consumo<\/h3>\n\n\n\n
C\u00f3mo el ciclo de trabajo operativo cambia el tiempo de ejecuci\u00f3n de AMR<\/h2>\n\n\n\n
Ciclo de trabajo operativo frente al Departamento de Defensa<\/h3>\n\n\n\n
\n
El tr\u00e1fico intermitente aumenta la demanda<\/h3>\n\n\n\n
\n
Electr\u00f3nica inactiva consume energ\u00eda<\/h3>\n\n\n\n
\n
Las cargas auxiliares reducen el tiempo de ejecuci\u00f3n<\/h3>\n\n\n\n
\n
C\u00f3mo estimar el tiempo de ejecuci\u00f3n de AMR en el mundo real antes de la implementaci\u00f3n<\/h2>\n\n\n\n
\n
Calcular la energ\u00eda utilizable de la bater\u00eda<\/h3>\n\n\n\n
Energ\u00eda nominal y energ\u00eda utilizable<\/h4>\n\n\n\n
Estimar el consumo de energ\u00eda promedio<\/h3>\n\n\n\n
![\"Fabricante](\"https:\/\/manlybattery-static-cdn.cimen.club\/manlybattery\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Manly-agv-battery-lifepo4-battery-manufacturer-300x300.webp\")
![\"C\u00f3mo](\"https:\/\/manlybattery-static-cdn.cimen.club\/manlybattery\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/How-to-use-robotics-in-agriculture-with-lithium-battery-powered-systems-300x300.webp\")
![\"La](\"https:\/\/manlybattery-static-cdn.cimen.club\/manlybattery\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/Precision-agriculture-robotics-run-on-lithium-battery-300x200.webp\")