Cela fournit une estimation technique plut\u00f4t qu\u2019une dur\u00e9e de fonctionnement garantie. La validation dans le monde r\u00e9el doit toujours reproduire la charge utile, l\u2019itin\u00e9raire, le mod\u00e8le de trafic, les charges auxiliaires et le calendrier de charge normaux du robot.<\/p>\n\n\n\n L\u2019autonomie de la batterie d\u2019un robot mobile autonome d\u00e9pend de deux aspects de l\u2019\u00e9quation \u00e9nerg\u00e9tique\u00a0: quelle quantit\u00e9 d'\u00e9nergie la batterie peut r\u00e9ellement \u00eatre utilis\u00e9e et quelle quantit\u00e9 d'\u00e9nergie l'AMR consomme pour accomplir ses t\u00e2ches<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n Les variables les plus importantes comprennent\u00a0:<\/p>\n\n\n\n L\u2019examen de ces variables ensemble donne une estimation de l\u2019autonomie plus utile que la comparaison seule des amp\u00e8res-heures de la batterie.<\/p>\n\n\n\n Les sp\u00e9cifications de la batterie d\u00e9crivent g\u00e9n\u00e9ralement la capacit\u00e9 en amp\u00e8res-heures ou en Ah. Pour les calculs d\u2019autonomie, les wattheures sont g\u00e9n\u00e9ralement plus utiles car ils expriment la capacit\u00e9 \u00e9nerg\u00e9tique de la batterie par rapport \u00e0 la tension.<\/p>\n\n\n\n Une conversion de base est\u00a0:<\/p>\n\n\n\n \u00c9nergie nominale (Wh) = Tension nominale (V) \u00d7 Capacit\u00e9 nominale (Ah)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Une batterie de 48 V et une batterie de 24 V de m\u00eame intensit\u00e9 Ah ne stockent pas la m\u00eame \u00e9nergie nominale. C\u2019est pourquoi Ah seul ne doit pas \u00eatre utilis\u00e9 pour comparer la capacit\u00e9 de la batterie d\u2019un robot mobile autonome sur diff\u00e9rentes tensions du syst\u00e8me.<\/p>\n\n\n\n L\u2019\u00e9nergie nominale ne doit pas non plus \u00eatre automatiquement trait\u00e9e comme une \u00e9nergie de fonctionnement enti\u00e8rement utilisable.<\/p>\n\n\n\n Un syst\u00e8me de batterie AMR fonctionne normalement dans les limites de gestion de la batterie destin\u00e9es \u00e0 contr\u00f4ler les conditions de charge et de d\u00e9charge. La fen\u00eatre d'\u00e9nergie utilisable doit donc refl\u00e9ter la configuration r\u00e9elle de la batterie et les param\u00e8tres du BMS plut\u00f4t que de simplement supposer que chaque wattheure nominal est disponible pendant chaque mission.<\/p>\n\n\n\n Le DOE d\u00e9crit les batteries rechargeables comme des syst\u00e8mes qui stockent l'\u00e9nergie potentielle chimique et la lib\u00e8rent dans un circuit \u00e9lectrique externe pendant la d\u00e9charge. Les performances de la batterie changent \u00e9galement \u00e0 mesure que les mat\u00e9riaux \u00e9lectrochimiques vieillissent en raison d'un fonctionnement r\u00e9p\u00e9t\u00e9.<\/p>\n\n\n\n Pour la planification de l'ex\u00e9cution, faites la distinction entre\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Le fait de s\u00e9parer ces trois valeurs facilite l\u2019audit et la mise \u00e0 jour du dimensionnement de la batterie.<\/p>\n\n\n\n Les calculs d'ex\u00e9cution doivent utiliser puissance moyenne du syst\u00e8me<\/strong>, pas simplement la puissance nominale maximale des moteurs d'entra\u00eenement.<\/p>\n\n\n\n Une batterie de robot mobile autonome peut simultan\u00e9ment alimenter :<\/p>\n\n\n\n Ces charges ne fonctionnent pas n\u00e9cessairement \u00e0 pleine puissance pendant tout le quart de travail. Les moteurs d'entra\u00eenement peuvent travailler plus fort pendant l'acc\u00e9l\u00e9ration ou la mont\u00e9e, tandis qu'un m\u00e9canisme de levage peut fonctionner uniquement pendant le ramassage et le d\u00e9barquement.<\/p>\n\n\n\n Une approche de base de la puissance pond\u00e9r\u00e9e peut s\u2019\u00e9crire comme suit\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Puissance moyenne \u2248 Somme de la puissance de fonctionnement de chaque charge \u00d7 sa fraction de service actif<\/strong><\/p>\n\n\n\n Cependant, pour un AMR existant, la consommation d'\u00e9nergie de la batterie enregistr\u00e9e sur des p\u00e9riodes de fonctionnement repr\u00e9sentatives est g\u00e9n\u00e9ralement plus utile que de se fier enti\u00e8rement aux valeurs de la plaque signal\u00e9tique des composants.<\/p>\n\n\n\n Si un AMR consomme 900 Wh sur trois heures de fonctionnement repr\u00e9sentatif, par exemple, sa puissance moyenne mesur\u00e9e c\u00f4t\u00e9 batterie sur cette p\u00e9riode est\u00a0:<\/p>\n\n\n\n 900 Wh \u00f7 3 h = 300 W en moyenne<\/strong><\/p>\n\n\n\n Ce chiffre peut ensuite \u00eatre utilis\u00e9 comme point de d\u00e9part pour les calculs d\u2019autonomie dans des conditions de fonctionnement similaires.<\/p>\n\n\n\n La dur\u00e9e d'ex\u00e9cution, la plage et la disponibilit\u00e9 d\u00e9crivent des mesures de performances AMR li\u00e9es mais diff\u00e9rentes.<\/p>\n\n\n\n Dur\u00e9e d'ex\u00e9cution<\/strong> est la dur\u00e9e pendant laquelle le robot peut fonctionner \u00e0 partir d'une condition de charge de d\u00e9part d\u00e9finie avant d'atteindre son seuil de recharge.<\/p>\n\n\n\n Gamme<\/strong> est la distance que le robot peut parcourir dans des conditions de fonctionnement d\u00e9finies.<\/p>\n\n\n\n Temps de disponibilit\u00e9<\/strong> d\u00e9crit la dur\u00e9e pendant laquelle l'AMR reste disponible pour un travail productif pendant la p\u00e9riode de fonctionnement requise.<\/p>\n\n\n\n Un AMR peut donc avoir une autonomie de batterie ad\u00e9quate mais n\u00e9cessiter n\u00e9anmoins une strat\u00e9gie de charge adapt\u00e9e au calendrier de production. \u00c0 l\u2019inverse, un AMR qui utilise la recharge d\u2019opportunit\u00e9 peut prendre en charge une disponibilit\u00e9 op\u00e9rationnelle \u00e9lev\u00e9e m\u00eame si sa dur\u00e9e d\u2019ex\u00e9cution ininterrompue d\u2019une seule charge est plus courte que la dur\u00e9e d\u2019un quart de travail complet d\u2019une installation.<\/p>\n\n\n\n Pour la planification de la flotte, ces mesures ne doivent pas \u00eatre utilis\u00e9es de mani\u00e8re interchangeable.<\/p>\n\n\n\n Un environnement d'ex\u00e9cution de laboratoire ou de fiche technique ne peut pas repr\u00e9senter toutes les applications d'entrep\u00f4t ou de fabrication.<\/p>\n\n\n\n Les travaux du NIST sur les performances des robots mobiles identifient sp\u00e9cifiquement les glissements, les sols in\u00e9gaux, les vibrations, les charges lourdes et dynamiques parmi les probl\u00e8mes de fonctionnement r\u00e9els et comprennent des travaux de test impliquant une conduite pond\u00e9r\u00e9e et des rampes.<\/p>\n\n\n\n Cela est important pour la planification de la batterie, car un AMR d\u00e9pense de l'\u00e9nergie pour effectuer un travail physique. Les modifications de la masse, de la r\u00e9sistance du parcours, de l'\u00e9l\u00e9vation, du comportement d'acc\u00e9l\u00e9ration et de la fr\u00e9quence des t\u00e2ches modifient la puissance requise pour accomplir ce travail.<\/p>\n\n\n\n Une estimation du temps d'ex\u00e9cution doit donc \u00eatre li\u00e9e \u00e0 un profil de fonctionnement d\u00e9fini, tel que\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Sans ces conditions, une valeur d'ex\u00e9cution a une valeur limit\u00e9e pour la planification du d\u00e9ploiement.<\/p>\n\n\n\n La charge utile affecte directement l\u2019autonomie de la batterie du robot mobile autonome, car le syst\u00e8me de propulsion doit d\u00e9placer la masse combin\u00e9e de l\u2019AMR et de sa cargaison.<\/p>\n\n\n\n L\u2019effet est plus visible lors des acc\u00e9l\u00e9rations, des mont\u00e9es, des changements fr\u00e9quents de vitesse et des itin\u00e9raires o\u00f9 la r\u00e9sistance au roulement est importante.<\/p>\n\n\n\n La charge utile doit donc \u00eatre incluse \u00e0 la fois dans le dimensionnement de la batterie et dans la validation de l'autonomie.<\/p>\n\n\n\n Le d\u00e9placement d'un AMR plus lourd n\u00e9cessite que le syst\u00e8me d'entra\u00eenement g\u00e9n\u00e8re suffisamment de traction et de couple pour le profil de mouvement requis.<\/p>\n\n\n\n Lors de l'acc\u00e9l\u00e9ration, la relation de base est la suivante\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Force = masse \u00d7 acc\u00e9l\u00e9ration<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u00c0 mesure que la masse totale du v\u00e9hicule augmente, plus de force est n\u00e9cessaire pour obtenir la m\u00eame acc\u00e9l\u00e9ration. Le syst\u00e8me d\u2019entra\u00eenement doit fournir ce travail m\u00e9canique, augmentant ainsi la demande de la batterie lors des \u00e9v\u00e9nements d\u2019acc\u00e9l\u00e9ration.<\/p>\n\n\n\n La charge utile peut \u00e9galement influencer la r\u00e9sistance au roulement, car la charge des roues change \u00e0 mesure que la masse du v\u00e9hicule augmente. L'effet exact d\u00e9pend de la conception des roues, du mat\u00e9riau des pneus, de la surface du sol, du syst\u00e8me de roulements et du ch\u00e2ssis AMR.<\/p>\n\n\n\n Pour les calculs de batterie, le point important est de ne pas appliquer de p\u00e9nalit\u00e9 de charge utile universelle. Au lieu de cela, la consommation \u00e9lectrique doit \u00eatre mesur\u00e9e ou mod\u00e9lis\u00e9e pour l\u2019\u00e9tat de charge pr\u00e9vu du robot.<\/p>\n\n\n\n Deux AMR transportant la m\u00eame charge utile peuvent avoir une consommation \u00e9lectrique moyenne diff\u00e9rente si leurs itin\u00e9raires utilisent des profils de mouvement diff\u00e9rents.<\/p>\n\n\n\n Consid\u00e9rez deux flux de travail\u00a0:<\/p>\n\n\n\n La route B cr\u00e9e des changements plus fr\u00e9quents dans la demande de conduite. M\u00eame lorsque la distance totale parcourue est similaire, le profil de charge de la batterie peut \u00eatre diff\u00e9rent.<\/p>\n\n\n\n Ceci est particuli\u00e8rement pertinent dans\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Pour ces applications, l\u2019\u00e9nergie moyenne par mission accomplie peut \u00eatre plus utile que la distance seule.<\/p>\n\n\n\n Le poids total de la charge utile n\u2019est pas la seule variable de charge utile \u00e0 contr\u00f4ler lors des tests. Le placement et la r\u00e9partition des charges peuvent \u00e9galement influencer le comportement de la base mobile.<\/p>\n\n\n\n Une charge in\u00e9gale ou changeante peut modifier la charge des roues et les conditions de traction. Les charges utiles dynamiques peuvent \u00e9galement affecter la stabilit\u00e9 lors de l'acc\u00e9l\u00e9ration, des virages et de l'arr\u00eat.<\/p>\n\n\n\n Un test repr\u00e9sentatif d'autonomie de la batterie doit donc utiliser la m\u00eame disposition de chargement que celle attendue en fonctionnement normal plut\u00f4t que de simplement ajouter une quantit\u00e9 de poids \u00e9quivalente n'importe o\u00f9 sur le ch\u00e2ssis.<\/p>\n\n\n\n Pour les AMR qui transportent des palettes, des racks, des bacs ou des \u00e9quipements mont\u00e9s, les charges d'essai doivent reproduire les conditions normales de centre de masse et de manutention aussi fid\u00e8lement que possible.<\/p>\n\n\n\n Le dimensionnement de la batterie doit inclure des tests \u00e0 l\u2019extr\u00e9mit\u00e9 sup\u00e9rieure de la plage de charge utile pr\u00e9vue lorsque cette condition repr\u00e9sente un fonctionnement normal ou pr\u00e9visible.<\/p>\n\n\n\n Les travaux de mesure des robots mobiles du NIST mettent l\u2019accent sur les tests de performances dans des conditions de conduite pond\u00e9r\u00e9es, de rampes, de sols in\u00e9gaux et d\u2019autres conditions op\u00e9rationnelles plut\u00f4t que de s\u2019appuyer sur un seul environnement de test id\u00e9alis\u00e9.<\/p>\n\n\n\n Un test \u00e0 pleine charge utile peut enregistrer\u00a0:<\/p>\n\n\n\n La r\u00e9p\u00e9tition du m\u00eame profil de test produit une r\u00e9f\u00e9rence plus utile qu\u2019une seule ex\u00e9cution.<\/p>\n\n\n\n L\u2019objectif n\u2019est pas simplement de d\u00e9terminer la dur\u00e9e d\u2019ex\u00e9cution la plus longue possible. Il s\u2019agit d\u2019\u00e9tablir une utilisation reproductible de l\u2019\u00e9nergie dans les conditions de fonctionnement que l\u2019AMR rencontrera r\u00e9ellement.<\/p>\n\n\n\n Les conditions du sol affectent la consommation d\u2019\u00e9nergie de l\u2019AMR car le syst\u00e8me d\u2019entra\u00eenement doit surmonter la r\u00e9sistance entre les roues du robot et la surface de d\u00e9placement.<\/p>\n\n\n\n Un parcours int\u00e9rieur fluide, un sol industriel accident\u00e9 et un parcours contenant des rampes peuvent imposer des exigences diff\u00e9rentes \u00e0 la m\u00eame batterie de robot mobile autonome.<\/p>\n\n\n\n Le terrain doit donc \u00eatre trait\u00e9 comme faisant partie du profil \u00e9nerg\u00e9tique de l\u2019AMR plut\u00f4t que comme une consid\u00e9ration m\u00e9canique distincte.<\/p>\n\n\n\n La r\u00e9sistance au roulement est la force qui s\u2019oppose \u00e0 une roue lorsqu\u2019elle roule sur une surface.<\/p>\n\n\n\n Pour les AMR, la r\u00e9sistance au roulement est influenc\u00e9e par des facteurs tels que\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Un sol industriel lisse et dur peut produire un profil de r\u00e9sistance diff\u00e9rent de celui du b\u00e9ton brut, des joints, du rev\u00eatement de sol endommag\u00e9 ou d'autres surfaces irr\u00e9guli\u00e8res.<\/p>\n\n\n\n La diff\u00e9rence d'\u00e9nergie exacte doit \u00eatre mesur\u00e9e pour la combinaison roue-sol r\u00e9elle plut\u00f4t que de lui attribuer un pourcentage fixe.<\/p>\n\n\n\n Ceci est particuli\u00e8rement important lorsque le m\u00eame AMR est d\u00e9ploy\u00e9 dans plusieurs parties d\u2019une installation pr\u00e9sentant des conditions de sol diff\u00e9rentes.<\/p>\n\n\n\n Un AMR qui gravit une pente doit lutter contre la gravit\u00e9 en plus de surmonter la r\u00e9sistance au roulement.<\/p>\n\n\n\n La composante gravitationnelle agissant le long d\u2019une pente peut \u00eatre repr\u00e9sent\u00e9e comme suit\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Force d'escalade = masse \u00d7 acc\u00e9l\u00e9ration gravitationnelle \u00d7 p\u00e9ch\u00e9 (angle de pente)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Cela signifie que la charge utile et la pente interagissent.<\/p>\n\n\n\n Un robot l\u00e9g\u00e8rement charg\u00e9 et un robot enti\u00e8rement charg\u00e9 utilisant la m\u00eame rampe n'imposent pas les m\u00eames exigences au syst\u00e8me de propulsion. De m\u00eame, l\u2019augmentation de la pente modifie la force n\u00e9cessaire pour d\u00e9placer la m\u00eame masse vers le haut.<\/p>\n\n\n\n Pour les installations contenant des rampes ou des transitions gradu\u00e9es, les tests de dur\u00e9e de fonctionnement doivent inclure ces sections plut\u00f4t que d'estimer la consommation d'\u00e9nergie uniquement \u00e0 partir d'un fonctionnement au niveau du sol.<\/p>\n\n\n\n Le patinage des roues peut augmenter la consommation d\u2019\u00e9nergie, car la puissance du moteur ne se traduit plus efficacement par un mouvement utile du v\u00e9hicule.<\/p>\n\n\n\n Le NIST identifie le glissement comme l'un des probl\u00e8mes rencontr\u00e9s lors des tests de robots mobiles, aux c\u00f4t\u00e9s des sols in\u00e9gaux, des vibrations et des charges dynamiques.<\/p>\n\n\n\n Les contributeurs potentiels incluent\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Un robot peut donc consommer de l\u2019\u00e9nergie sans r\u00e9aliser la progression attendue.<\/p>\n\n\n\n Si un itin\u00e9raire produit \u00e0 plusieurs reprises des probl\u00e8mes de traction, la consommation d'\u00e9nergie par mission termin\u00e9e peut \u00eatre plus informative que la distance nominale parcourue.<\/p>\n\n\n\n Les sols rugueux ou in\u00e9gaux peuvent modifier la demande de puissance AMR de plusieurs mani\u00e8res.<\/p>\n\n\n\n Le robot devra peut-\u00eatre effectuer davantage de corrections de direction, changer de vitesse plus fr\u00e9quemment, surmonter une plus grande r\u00e9sistance au roulement ou r\u00e9agir aux changements de vibration et de traction. Le profil d'entra\u00eenement r\u00e9sultant peut diff\u00e9rer consid\u00e9rablement d'un mouvement continu sur un sol uniforme.<\/p>\n\n\n\n Le NIST reconna\u00eet sp\u00e9cifiquement les sols in\u00e9gaux et les vibrations comme des conditions pratiques de performance des robots mobiles.<\/p>\n\n\n\n Pour la planification de l'autonomie de la batterie, la meilleure approche consiste \u00e0 diviser une installation en conditions d'itin\u00e9raire significatives et \u00e0 mesurer les missions repr\u00e9sentatives \u00e0 travers celles-ci.<\/p>\n\n\n\n Cela peut r\u00e9v\u00e9ler si une partie de l\u2019installation n\u00e9cessite syst\u00e9matiquement plus d\u2019\u00e9nergie par trajet qu\u2019une autre.<\/p>\n\n\n\n Le cycle de service op\u00e9rationnel d\u00e9crit la mani\u00e8re dont un AMR r\u00e9partit son temps entre des activit\u00e9s telles que le d\u00e9placement, l'attente, le levage, l'amarrage, le chargement, le d\u00e9chargement et la recharge.<\/p>\n\n\n\n Cela a un effet direct sur le temps d\u2019ex\u00e9cution d\u2019AMR car chaque activit\u00e9 cr\u00e9e un profil de puissance diff\u00e9rent.<\/p>\n\n\n\n Un robot qui passe la plupart de son temps \u00e0 voyager n'utilise pas sa batterie de robot mobile autonome de la m\u00eame mani\u00e8re qu'un robot qui s'arr\u00eate, soul\u00e8ve des mat\u00e9riaux, attend des \u00e9quipements de traitement et se d\u00e9place sur de courtes distances \u00e0 plusieurs reprises.<\/p>\n\n\n\n Le cycle de service op\u00e9rationnel et la profondeur de d\u00e9charge ne sont pas la m\u00eame chose.<\/strong><\/p>\n\n\n\n Le cycle de service op\u00e9rationnel d\u00e9crit le fonctionnement du robot.<\/p>\n\n\n\n Les exemples incluent\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Ces pourcentages ne sont qu'un exemple de la fa\u00e7on dont un profil de travail peut \u00eatre d\u00e9crit\u00a0; chaque d\u00e9ploiement aura son propre mod\u00e8le.<\/p>\n\n\n\n La profondeur de d\u00e9charge (DoD) est un terme de batterie d\u00e9crivant la quantit\u00e9 de capacit\u00e9 stock\u00e9e qui a \u00e9t\u00e9 d\u00e9charg\u00e9e par rapport \u00e0 un \u00e9tat de charge d\u00e9fini.<\/p>\n\n\n\n La recherche NREL sur les batteries traite la profondeur de d\u00e9charge, l\u2019\u00e9tat de charge, la temp\u00e9rature, le taux C et les conditions du cycle de charge\/d\u00e9charge comme des variables pouvant influencer les performances et le vieillissement des batteries lithium-ion.<\/p>\n\n\n\n Le fait de s\u00e9parer le cycle de service op\u00e9rationnel du DoD de la batterie \u00e9vite toute confusion lors de la sp\u00e9cification des exigences d'ex\u00e9cution.<\/p>\n\n\n\n Un AMR fonctionnant dans une all\u00e9e d\u00e9gag\u00e9e avec de longs segments de d\u00e9placement a un profil de propulsion diff\u00e9rent de celui fonctionnant dans un trafic dense.<\/p>\n\n\n\n Un fonctionnement arr\u00eat-d\u00e9marrage r\u00e9p\u00e9t\u00e9 peut r\u00e9sulter de\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Chaque \u00e9v\u00e9nement d'acc\u00e9l\u00e9ration modifie la demande du moteur.<\/p>\n\n\n\n Pour cette raison, la vitesse moyenne \u00e0 elle seule ne d\u00e9crit pas enti\u00e8rement les besoins \u00e9nerg\u00e9tiques d\u2019un AMR. Deux itin\u00e9raires ayant la m\u00eame vitesse moyenne peuvent n\u00e9anmoins avoir une consommation d'\u00e9nergie diff\u00e9rente si l'un d'entre eux contient beaucoup plus d'\u00e9v\u00e9nements d'acc\u00e9l\u00e9ration et de d\u00e9c\u00e9l\u00e9ration.<\/p>\n\n\n\n Lorsque les mod\u00e8les de trafic sont importants, les tests d'itin\u00e9raires doivent reproduire les embouteillages normaux plut\u00f4t que d'utiliser une installation vide.<\/p>\n\n\n\n Attendre ne signifie pas n\u00e9cessairement que l\u2019AMR ne consomme pas d\u2019\u00e9nergie.<\/p>\n\n\n\n De nombreux syst\u00e8mes restent actifs lorsque le robot est \u00e0 l'arr\u00eat, notamment\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Les moteurs d'entra\u00eenement peuvent n\u00e9cessiter peu de puissance de propulsion pendant une p\u00e9riode stationnaire, mais le robot dispose toujours d'une charge \u00e9lectrique de base.<\/p>\n\n\n\n Cela devient important dans les flux de travail o\u00f9 les AMR passent de longues p\u00e9riodes \u00e0 attendre des machines, des ascenseurs, des portes, des convoyeurs, des op\u00e9rateurs ou d'autres robots.<\/p>\n\n\n\n Pour ces applications, la puissance inutilis\u00e9e doit \u00eatre incluse dans la consommation moyenne du syst\u00e8me plut\u00f4t que de traiter tout le temps d'arr\u00eat comme du temps sans \u00e9nergie.<\/p>\n\n\n\n Les \u00e9quipements de manutention ajoutent une autre couche \u00e0 la charge de la batterie du robot mobile autonome.<\/p>\n\n\n\n Selon la conception de l'AMR, les syst\u00e8mes auxiliaires peuvent inclure\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Certaines charges auxiliaires fonctionnent en continu. D\u2019autres cr\u00e9ent des \u00e9v\u00e9nements courts et de plus grande puissance.<\/p>\n\n\n\n Le calcul utile n\u2019est donc pas simplement la puissance nominale de chaque appareil auxiliaire. Sa puissance multipli\u00e9e par la fr\u00e9quence et la dur\u00e9e de son fonctionnement devrait \u00eatre int\u00e9gr\u00e9e au profil de service global.<\/p>\n\n\n\n Pour un robot avec plusieurs charges \u00e9lectriques :<\/p>\n\n\n\n Puissance moyenne du syst\u00e8me \u2248 Puissance du variateur + puissance des commandes et des capteurs + puissance auxiliaire pond\u00e9r\u00e9e + pertes du syst\u00e8me<\/strong><\/p>\n\n\n\n Cela donne une base plus r\u00e9aliste pour l\u2019estimation du temps d\u2019ex\u00e9cution.<\/p>\n\n\n\n Une estimation pratique du temps d\u2019ex\u00e9cution AMR peut \u00eatre construite en cinq \u00e9tapes\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Le calcul doit ensuite \u00eatre revu si les charges utiles, les itin\u00e9raires, les conditions du sol, la fr\u00e9quence des t\u00e2ches, le mat\u00e9riel auxiliaire ou la strat\u00e9gie de recharge changent.<\/p>\n\n\n\n Commencez par l\u2019\u00e9nergie nominale de la batterie\u00a0:<\/p>\n\n\n\n \u00c9nergie nominale (Wh) = Tension nominale (V) \u00d7 Capacit\u00e9 (Ah)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Identifiez ensuite l\u2019\u00e9nergie qui sera r\u00e9ellement mise \u00e0 disposition lors du fonctionnement courant.<\/p>\n\n\n\n Une repr\u00e9sentation utile est\u00a0:<\/p>\n\n\n\n \u00c9nergie utilisable = \u00c9nergie nominale \u00d7 Fraction d'\u00e9nergie utilisable<\/strong><\/p>\n\n\n\n La fraction utilisable doit provenir de la conception sp\u00e9cifique du syst\u00e8me de batterie et des limites de fonctionnement plut\u00f4t que d\u2019une hypoth\u00e8se universelle.<\/p>\n\n\n\n Si un BMS ou une strat\u00e9gie de flotte maintient d\u00e9lib\u00e9r\u00e9ment des limites sup\u00e9rieures et inf\u00e9rieures d\u2019\u00e9tat de charge, ces limites doivent \u00eatre refl\u00e9t\u00e9es dans le calcul.<\/p>\n\n\n\n Prenons l'exemple d'un AMR qui n\u00e9cessite en moyenne 200 W pendant un fonctionnement repr\u00e9sentatif et n\u00e9cessite 8 heures d'autonomie.<\/p>\n\n\n\n L\u2019\u00e9nergie d\u00e9livr\u00e9e n\u00e9cessaire est :<\/p>\n\n\n\n 200 W \u00d7 8 heures = 1\u00a0600 Wh<\/strong><\/p>\n\n\n\n Si le s\u00e9lectionn\u00e9 batterie<\/strong><\/a> La strat\u00e9gie d'exploitation rend 80% d'\u00e9nergie nominale disponible pour une utilisation de routine, alors l'\u00e9nergie nominale requise avant d'ajouter une r\u00e9serve de d\u00e9ploiement distincte serait\u00a0:<\/p>\n\n\n\n 1 600 Wh \u00f7 0,80 = 2 000 Wh<\/strong><\/p>\n\n\n\n La distinction importante est que le 20% en dehors de la fen\u00eatre d'utilisation n'\u00e9quivaut pas automatiquement \u00e0 une marge de s\u00e9curit\u00e9 technique.<\/p>\n\n\n\n Les limites de fonctionnement de la batterie et la r\u00e9serve d\u2019autonomie doivent \u00eatre trait\u00e9es s\u00e9par\u00e9ment.<\/p>\n\n\n\n La puissance moyenne peut initialement \u00eatre estim\u00e9e \u00e0 partir des charges des composants et du cycle de service du robot.<\/p>\n\n\n\n Pour composant i<\/em>:<\/p>\n\n\n\n Puissance pond\u00e9r\u00e9e\u1d62 = Puissance de fonctionnement\u1d62 \u00d7 Fraction de temps actif\u1d62<\/strong><\/p>\n\n\n\n Alors:<\/p>\n\n\n\n Puissance moyenne estim\u00e9e = Somme des charges pond\u00e9r\u00e9es<\/strong><\/p>\n\n\n\n Les groupes typiques comprennent\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Pour un AMR existant, les donn\u00e9es \u00e9nerg\u00e9tiques enregistr\u00e9es constituent une base plus solide.<\/p>\n\n\n\n Si la batterie d\u00e9livre 1 200 Wh pendant quatre heures de fonctionnement repr\u00e9sentatif :<\/p>\n\n\n\n Puissance moyenne c\u00f4t\u00e9 batterie = 1 200 Wh \u00f7 4 h = 300 W<\/strong><\/p>\n\n\n\n Cette valeur mesur\u00e9e refl\u00e8te d\u00e9j\u00e0 une grande partie de l\u2019interaction r\u00e9elle entre la propulsion, les capteurs, le calcul, les auxiliaires et les conditions de route.<\/p>\n\n\n\n Il est utile de s\u00e9parer les charges en deux grands groupes lors des tests.<\/p>\n\n\n\n Charges li\u00e9es \u00e0 la traction<\/strong><\/p>\n\n\n\n Charges auxiliaires<\/strong><\/p>\n\n\n\n Cette s\u00e9paration facilite le d\u00e9pannage.<\/p>\n\n\n\n Si la consommation d'\u00e9nergie augmente apr\u00e8s que l'AMR re\u00e7oit un nouvel accessoire de manutention, les ing\u00e9nieurs peuvent comparer la consommation auxiliaire avant de repenser la batterie de propulsion. Si la consommation augmente sur un seul itin\u00e9raire, les causes probables peuvent plut\u00f4t \u00eatre la charge utile, le terrain, le trafic ou la pente.<\/p>\n\n\n\n Une estimation de la dur\u00e9e de fonctionnement ne doit normalement pas \u00eatre con\u00e7ue en fonction d\u2019une arriv\u00e9e \u00e0 la borne de recharge sans marge d\u2019exploitation restante.<\/p>\n\n\n\n Une r\u00e9serve sp\u00e9cifique \u00e0 un projet peut tenir compte de variables telles que\u00a0:<\/p>\n\n\n\n Il n\u2019existe pas de pourcentage de r\u00e9serve unique adapt\u00e9 \u00e0 chaque d\u00e9ploiement AMR.<\/p>\n\n\n\n La valeur appropri\u00e9e d\u00e9pend du risque op\u00e9rationnel, de la redondance de la flotte, de l'acc\u00e8s \u00e0 la recharge, de la criticit\u00e9 de la mission et de la variabilit\u00e9 observ\u00e9e lors des tests.<\/p>\n\n\n\n![\"Fabricant](\"https:\/\/manlybattery.com\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Manly-agv-battery-lifepo4-battery-manufacturer.webp\")
<\/a><\/figure>\n\n\n\nQu\u2019est-ce qui d\u00e9termine l\u2019autonomie de la batterie d\u2019un robot mobile autonome\u00a0?<\/h2>\n\n\n\n
Facteur d'ex\u00e9cution<\/th> Quels changements<\/th> Effet sur la demande de batterie<\/th><\/tr><\/thead> Capacit\u00e9 de la batterie<\/td> \u00c9nergie stock\u00e9e<\/td> D\u00e9termine le budget \u00e9nerg\u00e9tique de base<\/td><\/tr> Fen\u00eatre d\u2019\u00e9nergie utilisable<\/td> \u00c9nergie disponible avant recharge<\/td> Limite l\u2019\u00e9nergie pratique par cycle<\/td><\/tr> Charge utile<\/td> Masse des v\u00e9hicules et demande de traction<\/td> Modifie la puissance de propulsion<\/td><\/tr> Sol et terrain<\/td> R\u00e9sistance au roulement et traction<\/td> Modifie la charge de travail du syst\u00e8me d'entra\u00eenement<\/td><\/tr> Pistes<\/td> Force de mont\u00e9e requise<\/td> Augmente la demande de propulsion<\/td><\/tr> Fr\u00e9quence d'arr\u00eat-d\u00e9marrage<\/td> Cycles d'acc\u00e9l\u00e9ration<\/td> Modifie la puissance moyenne du lecteur<\/td><\/tr> Syst\u00e8mes auxiliaires<\/td> Capteurs, ordinateurs, ascenseurs, convoyeurs<\/td> Ajoute une charge continue ou intermittente<\/td><\/tr> Cycle de service<\/td> Temps pass\u00e9 \u00e0 d\u00e9placer, attendre, soulever et charger<\/td> Modifie la consommation moyenne du syst\u00e8me<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n Capacit\u00e9 nominale par rapport \u00e0 l'\u00e9nergie utilisable<\/h3>\n\n\n\n
\n
La consommation de puissance moyenne est importante<\/h3>\n\n\n\n
\n
Dur\u00e9e d'ex\u00e9cution, plage et disponibilit\u00e9<\/h3>\n\n\n\n
Conditions r\u00e9elles Modification de l'ex\u00e9cution<\/h3>\n\n\n\n
\n
Comment la charge utile modifie l\u2019autonomie de la batterie du robot mobile autonome<\/h2>\n\n\n\n
La charge utile augmente la demande de traction<\/h3>\n\n\n\n
Les d\u00e9marrages fr\u00e9quents augmentent la consommation<\/h3>\n\n\n\n
\n
\n
La r\u00e9partition de la charge affecte la demande<\/h3>\n\n\n\n
Test d'ex\u00e9cution \u00e0 pleine charge<\/h3>\n\n\n\n
\n
Comment les conditions du terrain et du sol modifient la consommation d\u2019\u00e9nergie AMR<\/h2>\n\n\n\n
R\u00e9sistance au roulement par type de surface<\/h3>\n\n\n\n
\n
Les pentes augmentent la demande de moteur<\/h3>\n\n\n\n
Le patinage des roues gaspille de l\u2019\u00e9nergie<\/h3>\n\n\n\n
\n
Les sols rugueux augmentent la consommation<\/h3>\n\n\n\n
Comment le cycle de service op\u00e9rationnel modifie le temps d'ex\u00e9cution d'AMR<\/h2>\n\n\n\n
Cycle de service op\u00e9rationnel par rapport au DoD<\/h3>\n\n\n\n
\n
Le trafic stop-start augmente la demande<\/h3>\n\n\n\n
\n
L'\u00e9lectronique inactive consomme de l'\u00e9nergie<\/h3>\n\n\n\n
\n
Les charges auxiliaires r\u00e9duisent le temps d'ex\u00e9cution<\/h3>\n\n\n\n
\n
Comment estimer la dur\u00e9e d'ex\u00e9cution AMR dans le monde r\u00e9el avant le d\u00e9ploiement<\/h2>\n\n\n\n
\n
Calculer l'\u00e9nergie utilisable de la batterie<\/h3>\n\n\n\n
\u00c9nergie nominale et \u00e9nergie utilisable<\/h4>\n\n\n\n
Estimation de la consommation \u00e9lectrique moyenne<\/h3>\n\n\n\n
Syst\u00e8me<\/th> Comportement de puissance<\/th><\/tr><\/thead> Syst\u00e8me d'entra\u00eenement<\/td> Tr\u00e8s variable en fonction du mouvement et de la charge utile<\/td><\/tr> Capteurs<\/td> Souvent actif tout au long de l\u2019op\u00e9ration<\/td><\/tr> Informatique<\/td> Souvent continu<\/td><\/tr> Communications<\/td> Continu ou quasi-continu<\/td><\/tr> Ascenseur ou convoyeur<\/td> Intermittent<\/td><\/tr> Autres actionneurs<\/td> En fonction de la t\u00e2che<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n Charges de traction et auxiliaires<\/h4>\n\n\n\n
\n
\n
Appliquer une r\u00e9serve d'ex\u00e9cution<\/h3>\n\n\n\n
\n
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![\"La](\"https:\/\/manlybattery-static-cdn.cimen.club\/manlybattery\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/Precision-agriculture-robotics-run-on-lithium-battery-300x200.webp\")