Isto fornece uma estimativa de engenharia em vez de um tempo de opera\u00e7\u00e3o garantido. A valida\u00e7\u00e3o no mundo real ainda deve reproduzir a carga \u00fatil, a rota, o padr\u00e3o de tr\u00e1fego, as cargas auxiliares e o cronograma de carregamento normais do rob\u00f4.<\/p>\n\n\n\n O tempo de execu\u00e7\u00e3o da bateria do rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo depende de dois lados da equa\u00e7\u00e3o de energia: quanta energia da bateria pode realmente ser usada e quanta energia o AMR consome ao completar suas tarefas<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n As vari\u00e1veis \u200b\u200bmais importantes incluem:<\/p>\n\n\n\n Observar essas vari\u00e1veis \u200b\u200bem conjunto fornece uma estimativa de tempo de execu\u00e7\u00e3o mais \u00fatil do que comparar apenas amperes-hora da bateria.<\/p>\n\n\n\n As especifica\u00e7\u00f5es da bateria geralmente descrevem a capacidade em amperes-hora ou Ah. Para c\u00e1lculos de tempo de execu\u00e7\u00e3o, os watt-hora s\u00e3o geralmente mais \u00fateis porque expressam a capacidade energ\u00e9tica da bateria em rela\u00e7\u00e3o \u00e0 tens\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Uma convers\u00e3o b\u00e1sica \u00e9:<\/p>\n\n\n\n Energia nominal (Wh) = Tens\u00e3o nominal (V) \u00d7 Capacidade nominal (Ah)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Uma bateria de 48 V e uma bateria de 24 V com a mesma classifica\u00e7\u00e3o Ah n\u00e3o armazenam a mesma energia nominal. \u00c9 por isso que o Ah sozinho n\u00e3o deve ser usado para comparar a capacidade da bateria do rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo em diferentes tens\u00f5es do sistema.<\/p>\n\n\n\n A energia nominal tamb\u00e9m n\u00e3o deve ser tratada automaticamente como energia operacional totalmente utiliz\u00e1vel.<\/p>\n\n\n\n Um sistema de bateria AMR normalmente opera dentro dos limites de gerenciamento de bateria destinados a controlar as condi\u00e7\u00f5es de carga e descarga. A janela de energia utiliz\u00e1vel, portanto, precisa refletir a configura\u00e7\u00e3o real da bateria e as configura\u00e7\u00f5es do BMS, em vez de simplesmente assumir que cada watt-hora nominal est\u00e1 dispon\u00edvel durante cada miss\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n O DOE descreve baterias recarreg\u00e1veis \u200b\u200bcomo sistemas que armazenam energia potencial qu\u00edmica e a liberam em um circuito el\u00e9trico externo durante a descarga. O desempenho da bateria tamb\u00e9m muda \u00e0 medida que os materiais eletroqu\u00edmicos envelhecem atrav\u00e9s de opera\u00e7\u00f5es repetidas.<\/p>\n\n\n\n Para planejamento de tempo de execu\u00e7\u00e3o, distinga entre:<\/p>\n\n\n\n Manter esses tr\u00eas valores separados facilita a auditoria e a atualiza\u00e7\u00e3o do dimensionamento da bateria.<\/p>\n\n\n\n Os c\u00e1lculos de tempo de execu\u00e7\u00e3o devem usar pot\u00eancia m\u00e9dia do sistema<\/strong>, n\u00e3o apenas a classifica\u00e7\u00e3o de pico dos motores de acionamento.<\/p>\n\n\n\n Uma bateria de rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo pode fornecer energia simultaneamente para:<\/p>\n\n\n\n Essas cargas n\u00e3o operam necessariamente com pot\u00eancia total durante todo o turno. Os motores de acionamento podem trabalhar mais durante a acelera\u00e7\u00e3o ou subida, enquanto um mecanismo de eleva\u00e7\u00e3o pode operar apenas durante a subida e descida.<\/p>\n\n\n\n Uma abordagem b\u00e1sica de poder ponderado pode ser escrita como:<\/p>\n\n\n\n Pot\u00eancia m\u00e9dia \u2248 Soma da pot\u00eancia operacional de cada carga \u00d7 sua fra\u00e7\u00e3o de servi\u00e7o ativo<\/strong><\/p>\n\n\n\n Para um AMR existente, no entanto, o consumo de energia registrado da bateria durante per\u00edodos operacionais representativos \u00e9 geralmente mais \u00fatil do que confiar inteiramente nos valores da placa de identifica\u00e7\u00e3o dos componentes.<\/p>\n\n\n\n Se um AMR consumir 900 Wh durante tr\u00eas horas de opera\u00e7\u00e3o representativa, por exemplo, a pot\u00eancia m\u00e9dia medida do lado da bateria durante esse per\u00edodo ser\u00e1:<\/p>\n\n\n\n 900 Wh \u00f7 3 h = 300 W em m\u00e9dia<\/strong><\/p>\n\n\n\n Esse valor pode ent\u00e3o ser usado como ponto de partida para c\u00e1lculos de tempo de execu\u00e7\u00e3o sob condi\u00e7\u00f5es operacionais semelhantes.<\/p>\n\n\n\n Tempo de execu\u00e7\u00e3o, intervalo e tempo de atividade descrevem m\u00e9tricas de desempenho de AMR relacionadas, mas diferentes.<\/p>\n\n\n\n Tempo de execu\u00e7\u00e3o<\/strong> \u00e9 quanto tempo o rob\u00f4 pode operar a partir de uma condi\u00e7\u00e3o de carga inicial definida antes de atingir seu limite de recarga.<\/p>\n\n\n\n Faixa<\/strong> \u00e9 a dist\u00e2ncia que o rob\u00f4 pode percorrer sob condi\u00e7\u00f5es operacionais definidas.<\/p>\n\n\n\n Tempo de atividade<\/strong> descreve quanto do per\u00edodo operacional necess\u00e1rio o AMR permanece dispon\u00edvel para trabalho produtivo.<\/p>\n\n\n\n Um AMR pode, portanto, ter uma autonomia de bateria adequada, mas ainda assim exigir uma estrat\u00e9gia de carregamento que se ajuste ao cronograma de produ\u00e7\u00e3o. Por outro lado, um AMR que utiliza cobran\u00e7a de oportunidade pode suportar alta disponibilidade operacional, mesmo que seu tempo de execu\u00e7\u00e3o ininterrupto de carga \u00fanica seja menor do que a dura\u00e7\u00e3o de um turno inteiro de instala\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Para o planeamento da frota, estas m\u00e9tricas n\u00e3o devem ser utilizadas de forma intercambi\u00e1vel.<\/p>\n\n\n\n Um tempo de execu\u00e7\u00e3o de laborat\u00f3rio ou de folha de especifica\u00e7\u00f5es n\u00e3o pode representar todos os dep\u00f3sitos ou aplica\u00e7\u00f5es de fabrica\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n O trabalho do NIST sobre o desempenho de rob\u00f4s m\u00f3veis identifica especificamente deslizamentos, pisos irregulares, vibra\u00e7\u00f5es, cargas pesadas e din\u00e2micas entre problemas operacionais reais e inclui trabalhos de teste envolvendo condu\u00e7\u00e3o com pesos e rampas.<\/p>\n\n\n\n Isso \u00e9 importante para o planejamento da bateria porque um AMR gasta energia para realizar o trabalho f\u00edsico. Mudan\u00e7as na massa, resist\u00eancia da rota, eleva\u00e7\u00e3o, comportamento de acelera\u00e7\u00e3o e frequ\u00eancia da tarefa alteram a pot\u00eancia necess\u00e1ria para concluir esse trabalho.<\/p>\n\n\n\n Uma estimativa de tempo de execu\u00e7\u00e3o deve, portanto, estar vinculada a um perfil operacional definido, como:<\/p>\n\n\n\n Sem essas condi\u00e7\u00f5es, um valor de tempo de execu\u00e7\u00e3o ter\u00e1 valor limitado para o planejamento da implanta\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n A carga afeta diretamente o tempo de execu\u00e7\u00e3o da bateria do rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo porque o sistema de propuls\u00e3o deve mover a massa combinada do AMR e sua carga.<\/p>\n\n\n\n O efeito \u00e9 mais vis\u00edvel durante a acelera\u00e7\u00e3o, subidas, mudan\u00e7as frequentes de velocidade e rotas onde a resist\u00eancia ao rolamento \u00e9 significativa.<\/p>\n\n\n\n A carga \u00fatil deve, portanto, ser inclu\u00edda no dimensionamento da bateria e na valida\u00e7\u00e3o do tempo de execu\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Mover um AMR mais pesado exige que o sistema de acionamento gere tra\u00e7\u00e3o e torque suficientes para o perfil de movimento necess\u00e1rio.<\/p>\n\n\n\n Durante a acelera\u00e7\u00e3o, a rela\u00e7\u00e3o b\u00e1sica segue:<\/p>\n\n\n\n For\u00e7a = massa \u00d7 acelera\u00e7\u00e3o<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u00c0 medida que a massa total do ve\u00edculo aumenta, mais for\u00e7a \u00e9 necess\u00e1ria para atingir a mesma acelera\u00e7\u00e3o. O sistema de acionamento deve suprir esse trabalho mec\u00e2nico, aumentando a demanda da bateria durante eventos de acelera\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n A carga \u00fatil tamb\u00e9m pode influenciar a resist\u00eancia ao rolamento porque a carga das rodas muda \u00e0 medida que a massa do ve\u00edculo aumenta. O efeito exato depende do design da roda, do material do pneu, da superf\u00edcie do piso, do sistema de rolamentos e do chassi AMR.<\/p>\n\n\n\n Para c\u00e1lculos de bateria, o ponto importante \u00e9 n\u00e3o aplicar uma penalidade universal de carga \u00fatil. Em vez disso, o consumo de energia deve ser medido ou modelado para a condi\u00e7\u00e3o de carga pretendida do rob\u00f4.<\/p>\n\n\n\n Dois AMRs transportando a mesma carga \u00fatil podem ter consumos m\u00e9dios de energia diferentes se suas rotas usarem perfis de movimento diferentes.<\/p>\n\n\n\n Considere dois fluxos de trabalho:<\/p>\n\n\n\n A rota B cria mudan\u00e7as mais frequentes na demanda de dire\u00e7\u00e3o. Mesmo quando a dist\u00e2ncia total percorrida \u00e9 semelhante, o perfil de carga da bateria pode ser diferente.<\/p>\n\n\n\n Isto \u00e9 particularmente relevante em:<\/p>\n\n\n\n Para estas aplica\u00e7\u00f5es, a energia m\u00e9dia por miss\u00e3o conclu\u00edda pode ser mais \u00fatil do que apenas a dist\u00e2ncia.<\/p>\n\n\n\n O peso total da carga \u00fatil n\u00e3o \u00e9 a \u00fanica vari\u00e1vel da carga \u00fatil que vale a pena controlar durante o teste. A coloca\u00e7\u00e3o e distribui\u00e7\u00e3o da carga tamb\u00e9m podem influenciar o comportamento da base m\u00f3vel.<\/p>\n\n\n\n Uma carga irregular ou vari\u00e1vel pode alterar a carga das rodas e as condi\u00e7\u00f5es de tra\u00e7\u00e3o. Cargas din\u00e2micas tamb\u00e9m podem afetar a estabilidade durante acelera\u00e7\u00e3o, giro e parada.<\/p>\n\n\n\n Um teste representativo da dura\u00e7\u00e3o da bateria deve, portanto, usar o mesmo arranjo de carga esperado durante a opera\u00e7\u00e3o normal, em vez de simplesmente adicionar uma quantidade equivalente de peso em qualquer lugar do chassi.<\/p>\n\n\n\n Para AMRs que transportam paletes, racks, recipientes ou equipamentos montados, as cargas de teste devem reproduzir o centro de massa normal e as condi\u00e7\u00f5es de manuseio t\u00e3o fielmente quanto poss\u00edvel.<\/p>\n\n\n\n O dimensionamento da bateria deve incluir testes no limite superior da faixa de carga \u00fatil pretendida, quando essa condi\u00e7\u00e3o representar opera\u00e7\u00e3o normal ou previs\u00edvel.<\/p>\n\n\n\n O trabalho de medi\u00e7\u00e3o de rob\u00f4s m\u00f3veis do NIST enfatiza os testes de desempenho sob condu\u00e7\u00e3o ponderada, rampas, piso irregular e outras condi\u00e7\u00f5es operacionais, em vez de depender de um \u00fanico ambiente de teste idealizado.<\/p>\n\n\n\n Um teste \u00fatil de carga total pode registrar:<\/p>\n\n\n\n A repeti\u00e7\u00e3o do mesmo perfil de teste produz uma linha de base mais \u00fatil do que uma \u00fanica execu\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n O objetivo n\u00e3o \u00e9 simplesmente determinar o maior tempo de execu\u00e7\u00e3o poss\u00edvel. O objetivo \u00e9 estabelecer um uso repet\u00edvel de energia nas condi\u00e7\u00f5es operacionais que o AMR realmente encontrar\u00e1.<\/p>\n\n\n\n As condi\u00e7\u00f5es do piso afetam o consumo de energia do AMR porque o sistema de acionamento deve superar a resist\u00eancia entre as rodas do rob\u00f4 e a superf\u00edcie de deslocamento.<\/p>\n\n\n\n Uma rota interna suave, um piso industrial irregular e uma rota contendo rampas podem impor demandas diferentes \u00e0 mesma bateria de rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo.<\/p>\n\n\n\n O terreno deve, portanto, ser tratado como parte do perfil energ\u00e9tico da RAM e n\u00e3o como uma considera\u00e7\u00e3o mec\u00e2nica separada.<\/p>\n\n\n\n A resist\u00eancia ao rolamento \u00e9 a for\u00e7a que se op\u00f5e a uma roda enquanto ela rola sobre uma superf\u00edcie.<\/p>\n\n\n\n Para AMRs, a resist\u00eancia ao rolamento \u00e9 influenciada por fatores como:<\/p>\n\n\n\n Um piso industrial liso e duro pode produzir um perfil de resist\u00eancia diferente do concreto \u00e1spero, juntas, piso danificado ou outras superf\u00edcies irregulares.<\/p>\n\n\n\n A diferen\u00e7a exata de energia deve ser medida para a combina\u00e7\u00e3o real de roda e piso, em vez de ser atribu\u00edda uma percentagem fixa.<\/p>\n\n\n\n Isto \u00e9 particularmente importante quando o mesmo AMR \u00e9 implantado em diversas partes de uma instala\u00e7\u00e3o com diferentes condi\u00e7\u00f5es de piso.<\/p>\n\n\n\n Um AMR subindo uma encosta deve trabalhar contra a gravidade, al\u00e9m de superar a resist\u00eancia ao rolamento.<\/p>\n\n\n\n A componente gravitacional agindo ao longo de uma inclina\u00e7\u00e3o pode ser representada como:<\/p>\n\n\n\n For\u00e7a de escalada = massa \u00d7 acelera\u00e7\u00e3o gravitacional \u00d7 sen (\u00e2ngulo de inclina\u00e7\u00e3o)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Isso significa que a carga \u00fatil e a inclina\u00e7\u00e3o interagem.<\/p>\n\n\n\n Um rob\u00f4 levemente carregado e um rob\u00f4 totalmente carregado usando a mesma rampa n\u00e3o imp\u00f5em demandas id\u00eanticas ao sistema de propuls\u00e3o. Da mesma forma, aumentar a inclina\u00e7\u00e3o altera a for\u00e7a necess\u00e1ria para mover a mesma massa morro acima.<\/p>\n\n\n\n Para instala\u00e7\u00f5es que contenham rampas ou transi\u00e7\u00f5es graduadas, os testes de tempo de funcionamento devem incluir essas se\u00e7\u00f5es, em vez de estimar o consumo de energia apenas a partir da opera\u00e7\u00e3o em piso nivelado.<\/p>\n\n\n\n A patinagem das rodas pode aumentar o uso de energia porque a pot\u00eancia do motor n\u00e3o se traduz mais eficientemente em movimento \u00fatil do ve\u00edculo.<\/p>\n\n\n\n O NIST identifica o deslizamento como um dos problemas encontrados nos testes de rob\u00f4s m\u00f3veis, juntamente com piso irregular, vibra\u00e7\u00e3o e cargas din\u00e2micas.<\/p>\n\n\n\n Contribuintes potenciais incluem:<\/p>\n\n\n\n Um rob\u00f4 pode, portanto, consumir energia sem fazer o progresso esperado.<\/p>\n\n\n\n Se uma rota produz repetidamente problemas de tra\u00e7\u00e3o, o consumo de energia por miss\u00e3o conclu\u00edda pode ser mais informativo do que a dist\u00e2ncia nominal percorrida.<\/p>\n\n\n\n Pisos \u00e1speros ou irregulares podem alterar a demanda de energia da AMR de diversas maneiras.<\/p>\n\n\n\n O rob\u00f4 pode precisar fazer mais corre\u00e7\u00f5es de dire\u00e7\u00e3o, mudar de velocidade com mais frequ\u00eancia, superar maior resist\u00eancia ao rolamento ou responder a mudan\u00e7as de vibra\u00e7\u00e3o e tra\u00e7\u00e3o. O perfil de condu\u00e7\u00e3o resultante pode diferir significativamente do movimento cont\u00ednuo sobre um piso uniforme.<\/p>\n\n\n\n O NIST reconhece especificamente piso irregular e vibra\u00e7\u00e3o como condi\u00e7\u00f5es pr\u00e1ticas de desempenho de rob\u00f4s m\u00f3veis.<\/p>\n\n\n\n Para o planejamento do tempo de funcionamento da bateria, a melhor abordagem \u00e9 dividir uma instala\u00e7\u00e3o em condi\u00e7\u00f5es de rota significativas e medir as miss\u00f5es representativas entre elas.<\/p>\n\n\n\n Isto pode revelar se uma parte da instala\u00e7\u00e3o requer consistentemente mais energia por viagem do que outra.<\/p>\n\n\n\n O ciclo de trabalho operacional descreve como um AMR divide seu tempo entre atividades como viajar, esperar, levantar, atracar, carregar, descarregar e carregar.<\/p>\n\n\n\n Tem um efeito direto no tempo de execu\u00e7\u00e3o do AMR porque cada atividade cria um perfil de energia diferente.<\/p>\n\n\n\n Um rob\u00f4 que passa a maior parte do tempo viajando n\u00e3o usa sua bateria de rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo da mesma forma que aquele que para repetidamente, levanta materiais, espera por equipamentos de processo e se move por curtas dist\u00e2ncias.<\/p>\n\n\n\n O ciclo de trabalho operacional e a profundidade de descarga n\u00e3o s\u00e3o a mesma coisa.<\/strong><\/p>\n\n\n\n O ciclo de trabalho operacional descreve como o rob\u00f4 funciona.<\/p>\n\n\n\n Os exemplos incluem:<\/p>\n\n\n\n Estas percentagens s\u00e3o apenas um exemplo de como um perfil de trabalho pode ser descrito; cada implanta\u00e7\u00e3o ter\u00e1 seu pr\u00f3prio padr\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Profundidade de descarga (DoD) \u00e9 um termo de bateria que descreve quanta capacidade armazenada foi descarregada em rela\u00e7\u00e3o a um estado de carga definido.<\/p>\n\n\n\n A pesquisa de baterias NREL trata a profundidade de descarga, o estado de carga, a temperatura, a taxa C e as condi\u00e7\u00f5es do ciclo de carga\/descarga como vari\u00e1veis \u200b\u200bque podem influenciar o desempenho e o envelhecimento da bateria de \u00edons de l\u00edtio.<\/p>\n\n\n\n Manter o ciclo de trabalho operacional separado do DoD da bateria evita confus\u00e3o ao especificar os requisitos de tempo de execu\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Um AMR operando em um corredor livre com longos segmentos de percurso tem um perfil de propuls\u00e3o diferente de um operando em tr\u00e1fego denso.<\/p>\n\n\n\n A opera\u00e7\u00e3o stop-start repetida pode resultar de:<\/p>\n\n\n\n Cada evento de acelera\u00e7\u00e3o altera a demanda do motor.<\/p>\n\n\n\n Por esta raz\u00e3o, a velocidade m\u00e9dia por si s\u00f3 n\u00e3o descreve completamente os requisitos energ\u00e9ticos de um AMR. Duas rotas com a mesma velocidade m\u00e9dia ainda podem ter consumos de energia diferentes se uma delas contiver substancialmente mais eventos de acelera\u00e7\u00e3o e desacelera\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Quando os padr\u00f5es de tr\u00e1fego s\u00e3o importantes, os testes de rota devem reproduzir o congestionamento normal em vez de utilizar uma instala\u00e7\u00e3o vazia.<\/p>\n\n\n\n Esperar n\u00e3o significa necessariamente que o AMR n\u00e3o esteja consumindo energia.<\/p>\n\n\n\n Muitos sistemas permanecem ativos enquanto o rob\u00f4 est\u00e1 parado, incluindo:<\/p>\n\n\n\n Os motores de acionamento podem exigir pouca pot\u00eancia de propuls\u00e3o durante um per\u00edodo estacion\u00e1rio, mas o rob\u00f4 ainda tem uma carga el\u00e9trica b\u00e1sica.<\/p>\n\n\n\n Isto se torna importante em fluxos de trabalho onde os AMRs passam longos per\u00edodos esperando por m\u00e1quinas, elevadores, portas, transportadores, operadores ou outros rob\u00f4s.<\/p>\n\n\n\n Para estas aplica\u00e7\u00f5es, a energia ociosa deve ser inclu\u00edda no consumo m\u00e9dio do sistema, em vez de tratar todo o tempo estacion\u00e1rio como tempo de energia zero.<\/p>\n\n\n\n Os equipamentos de manuseio de materiais acrescentam outra camada \u00e0 carga da bateria do rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo.<\/p>\n\n\n\n Dependendo do projeto do AMR, os sistemas auxiliares podem incluir:<\/p>\n\n\n\n Algumas cargas auxiliares operam continuamente. Outros criam eventos curtos e de maior poder.<\/p>\n\n\n\n O c\u00e1lculo \u00fatil n\u00e3o \u00e9, portanto, simplesmente a pot\u00eancia nominal de cada dispositivo auxiliar. O seu poder multiplicado pela frequ\u00eancia e dura\u00e7\u00e3o da sua opera\u00e7\u00e3o deve ser incorporado no perfil geral do servi\u00e7o.<\/p>\n\n\n\n Para um rob\u00f4 com diversas cargas el\u00e9tricas:<\/p>\n\n\n\n Pot\u00eancia m\u00e9dia do sistema \u2248 Pot\u00eancia do inversor + pot\u00eancia do controle e do sensor + pot\u00eancia auxiliar ponderada + perdas do sistema<\/strong><\/p>\n\n\n\n Isso fornece uma base mais realista para estimativa de tempo de execu\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Uma estimativa pr\u00e1tica do tempo de execu\u00e7\u00e3o do AMR pode ser constru\u00edda em cinco etapas:<\/p>\n\n\n\n O c\u00e1lculo deve ent\u00e3o ser revisado se as cargas \u00fateis, as rotas, as condi\u00e7\u00f5es do piso, a frequ\u00eancia das tarefas, o hardware auxiliar ou a estrat\u00e9gia de cobran\u00e7a mudarem.<\/p>\n\n\n\n Comece com a energia nominal da bateria:<\/p>\n\n\n\n Energia nominal (Wh) = Tens\u00e3o nominal (V) \u00d7 Capacidade (Ah)<\/strong><\/p>\n\n\n\n Em seguida, identifique a energia que ser\u00e1 realmente disponibilizada durante a opera\u00e7\u00e3o de rotina.<\/p>\n\n\n\n Uma representa\u00e7\u00e3o \u00fatil \u00e9:<\/p>\n\n\n\n Energia utiliz\u00e1vel = Energia nominal \u00d7 Fra\u00e7\u00e3o de energia utiliz\u00e1vel<\/strong><\/p>\n\n\n\n A fra\u00e7\u00e3o utiliz\u00e1vel deve provir do projeto espec\u00edfico do sistema de bateria e dos limites operacionais, e n\u00e3o de uma suposi\u00e7\u00e3o universal.<\/p>\n\n\n\n Se um BMS ou uma estrat\u00e9gia de frota mantiver deliberadamente limites superiores e inferiores do estado de carga, esses limites dever\u00e3o ser refletidos no c\u00e1lculo.<\/p>\n\n\n\n Considere um AMR que requer uma m\u00e9dia de 200 W durante a opera\u00e7\u00e3o representativa e precisa de 8 horas de opera\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Sua energia entregue necess\u00e1ria \u00e9:<\/p>\n\n\n\n 200 W \u00d7 8 horas = 1.600 Wh<\/strong><\/p>\n\n\n\n Se o selecionado bateria<\/strong><\/a> estrat\u00e9gia operacional disponibiliza 80% de energia nominal para uso rotineiro, ent\u00e3o a energia nominal necess\u00e1ria antes de adicionar qualquer reserva de implanta\u00e7\u00e3o separada seria:<\/p>\n\n\n\n 1.600 Wh \u00f7 0,80 = 2.000 Wh<\/strong><\/p>\n\n\n\n A distin\u00e7\u00e3o importante \u00e9 que o 20% fora da janela utiliz\u00e1vel n\u00e3o \u00e9 automaticamente a mesma coisa que uma margem de seguran\u00e7a de engenharia.<\/p>\n\n\n\n Os limites de opera\u00e7\u00e3o da bateria e a reserva de tempo de execu\u00e7\u00e3o devem ser tratados separadamente.<\/p>\n\n\n\n A pot\u00eancia m\u00e9dia pode inicialmente ser estimada a partir das cargas dos componentes do rob\u00f4 e do ciclo de trabalho.<\/p>\n\n\n\n Para componente i<\/em>:<\/p>\n\n\n\n Pot\u00eancia ponderada\u1d62 = Pot\u00eancia operacional\u1d62 \u00d7 Fra\u00e7\u00e3o de tempo ativo\u1d62<\/strong><\/p>\n\n\n\n Ent\u00e3o:<\/p>\n\n\n\n Pot\u00eancia m\u00e9dia estimada = Soma das cargas ponderadas<\/strong><\/p>\n\n\n\n Grupos t\u00edpicos incluem:<\/p>\n\n\n\n Para um AMR existente, os dados energ\u00e9ticos registados proporcionam uma base mais s\u00f3lida.<\/p>\n\n\n\n Se a bateria fornecer 1.200 Wh durante quatro horas de opera\u00e7\u00e3o representativa:<\/p>\n\n\n\n Pot\u00eancia m\u00e9dia da bateria = 1.200 Wh \u00f7 4 h = 300 W<\/strong><\/p>\n\n\n\n Esse valor medido j\u00e1 reflete grande parte da intera\u00e7\u00e3o real entre propuls\u00e3o, sensores, computa\u00e7\u00e3o, auxiliares e condi\u00e7\u00f5es de rota.<\/p>\n\n\n\n \u00c9 \u00fatil separar as cargas em dois grandes grupos durante o teste.<\/p>\n\n\n\n Cargas relacionadas \u00e0 tra\u00e7\u00e3o<\/strong><\/p>\n\n\n\n Cargas auxiliares<\/strong><\/p>\n\n\n\n Essa separa\u00e7\u00e3o facilita a solu\u00e7\u00e3o de problemas.<\/p>\n\n\n\n Se o uso de energia aumentar depois que o AMR receber um novo acess\u00f3rio de manuseio de materiais, os engenheiros poder\u00e3o comparar o consumo auxiliar antes de redesenhar a bateria de propuls\u00e3o. Se o consumo aumentar apenas numa rota, as causas prov\u00e1veis \u200b\u200bpoder\u00e3o ser a carga \u00fatil, o terreno, o tr\u00e1fego ou a inclina\u00e7\u00e3o.<\/p>\n\n\n\n Uma estimativa de tempo de execu\u00e7\u00e3o normalmente n\u00e3o deve ser projetada para chegar ao ponto de carregamento sem margem operacional restante.<\/p>\n\n\n\n Uma reserva espec\u00edfica do projeto pode levar em conta vari\u00e1veis \u200b\u200bcomo:<\/p>\n\n\n\n N\u00e3o existe uma percentagem de reserva \u00fanica que se ajuste a cada implementa\u00e7\u00e3o de AMR.<\/p>\n\n\n\n O valor apropriado depende do risco operacional, da redund\u00e2ncia da frota, do acesso \u00e0 cobran\u00e7a, da criticidade da miss\u00e3o e da variabilidade observada durante os testes.<\/p>\n\n\n\n![\"Fabricante](\"https:\/\/manlybattery.com\/wp-content\/uploads\/2026\/01\/Manly-agv-battery-lifepo4-battery-manufacturer.webp\")
<\/a><\/figure>\n\n\n\nO que determina o tempo de execu\u00e7\u00e3o da bateria do rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo?<\/h2>\n\n\n\n
Fator de tempo de execu\u00e7\u00e3o<\/th> O que muda<\/th> Efeito na demanda da bateria<\/th><\/tr><\/thead> Capacidade da bateria<\/td> Energia armazenada<\/td> Determina o or\u00e7amento b\u00e1sico de energia<\/td><\/tr> Janela de energia utiliz\u00e1vel<\/td> Energia dispon\u00edvel antes da recarga<\/td> Limita a energia pr\u00e1tica por ciclo<\/td><\/tr> Carga \u00fatil<\/td> Massa do ve\u00edculo e demanda de tra\u00e7\u00e3o<\/td> Altera a pot\u00eancia de propuls\u00e3o<\/td><\/tr> Piso e terreno<\/td> Resist\u00eancia ao rolamento e tra\u00e7\u00e3o<\/td> Altera a carga de trabalho do sistema de unidade<\/td><\/tr> Encostas<\/td> For\u00e7a de escalada necess\u00e1ria<\/td> Aumenta a demanda de propuls\u00e3o<\/td><\/tr> Frequ\u00eancia parada-inicial<\/td> Ciclos de acelera\u00e7\u00e3o<\/td> Altera a pot\u00eancia m\u00e9dia de acionamento<\/td><\/tr> Sistemas auxiliares<\/td> Sensores, computadores, elevadores, transportadores<\/td> Adiciona carga cont\u00ednua ou intermitente<\/td><\/tr> Ciclo de trabalho<\/td> Tempo gasto em movimento, espera, levantamento e carregamento<\/td> Altera o consumo m\u00e9dio do sistema<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n Capacidade nominal vs. energia utiliz\u00e1vel<\/h3>\n\n\n\n
\n
O consumo m\u00e9dio de energia \u00e9 importante<\/h3>\n\n\n\n
\n
Tempo de execu\u00e7\u00e3o, alcance e tempo de atividade<\/h3>\n\n\n\n
Tempo de execu\u00e7\u00e3o de mudan\u00e7a de condi\u00e7\u00f5es reais<\/h3>\n\n\n\n
\n
Como a carga \u00fatil altera o tempo de execu\u00e7\u00e3o da bateria do rob\u00f4 m\u00f3vel aut\u00f4nomo<\/h2>\n\n\n\n
Carga \u00fatil aumenta demanda de tra\u00e7\u00e3o<\/h3>\n\n\n\n
Partidas frequentes aumentam o consumo<\/h3>\n\n\n\n
\n
\n
A distribui\u00e7\u00e3o de carga afeta a demanda<\/h3>\n\n\n\n
Teste de tempo de execu\u00e7\u00e3o de carga total<\/h3>\n\n\n\n
\n
Como as condi\u00e7\u00f5es do terreno e do piso alteram o uso de energia da AMR<\/h2>\n\n\n\n
Resist\u00eancia ao rolamento por tipo de superf\u00edcie<\/h3>\n\n\n\n
\n
Inclina\u00e7\u00f5es aumentam a demanda do motor<\/h3>\n\n\n\n
Deslizamento da roda desperdi\u00e7a energia<\/h3>\n\n\n\n
\n
Pisos \u00e1speros aumentam o consumo<\/h3>\n\n\n\n
Como o ciclo de trabalho operacional altera o tempo de execu\u00e7\u00e3o do AMR<\/h2>\n\n\n\n
Ciclo de trabalho operacional vs. DoD<\/h3>\n\n\n\n
\n
Tr\u00e1fego Stop-Start aumenta demanda<\/h3>\n\n\n\n
\n
Eletr\u00f4nicos ociosos consomem energia<\/h3>\n\n\n\n
\n
Cargas Auxiliares Reduzem o Tempo de Execu\u00e7\u00e3o<\/h3>\n\n\n\n
\n
Como estimar o tempo de execu\u00e7\u00e3o do AMR no mundo real antes da implanta\u00e7\u00e3o<\/h2>\n\n\n\n
\n
Calcular a energia utiliz\u00e1vel da bateria<\/h3>\n\n\n\n
Energia Nominal e Energia Utiliz\u00e1vel<\/h4>\n\n\n\n
Estimar o consumo m\u00e9dio de energia<\/h3>\n\n\n\n
Sistema<\/th> Comportamento de poder<\/th><\/tr><\/thead> Sistema de acionamento<\/td> Altamente vari\u00e1vel com movimento e carga \u00fatil<\/td><\/tr> Sensores<\/td> Frequentemente ativo durante toda a opera\u00e7\u00e3o<\/td><\/tr> Computa\u00e7\u00e3o<\/td> Muitas vezes cont\u00ednuo<\/td><\/tr> Comunica\u00e7\u00f5es<\/td> Cont\u00ednuo ou quase cont\u00ednuo<\/td><\/tr> Elevador ou transportador<\/td> Intermitente<\/td><\/tr> Outros atuadores<\/td> Dependente da tarefa<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n Tra\u00e7\u00e3o e Cargas Auxiliares<\/h4>\n\n\n\n
\n
\n
Aplicar uma reserva de tempo de execu\u00e7\u00e3o<\/h3>\n\n\n\n
\n
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![\"Como](\"https:\/\/manlybattery-static-cdn.cimen.club\/manlybattery\/wp-content\/uploads\/2026\/02\/How-to-use-robotics-in-agriculture-with-lithium-battery-powered-systems-300x300.webp\")
![\"Rob\u00f3tica](\"https:\/\/manlybattery-static-cdn.cimen.club\/manlybattery\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/Precision-agriculture-robotics-run-on-lithium-battery-300x200.webp\")